tf2. Положение в пространстве

Для выполнения полезной работы либо сам робот, либо отдельные его компоненты выполняют перемещение в пространстве. Обычно мы можем ввести локальные системы координат, связанные с компонентами робота и внешним миром и образующие "дерево". Если для каждой локальной системы координат мы укажем родительскую, а также определим положение и ориентацию в заданный момент времени, то получим описание положения всей системы в пространстве.

tf2 предназначен для работы с трансформациями. Этот инструмент, решает следующие задачи:

• обмен данными о трансформациях в системе;
• хранение истории трансформаций;
• определение преобразований между двумя системами координат.

ROS2. Что нового?

На момент написания данной статьи версия ROS2 уже успела добраться до литеры H и двинуться дальше, поэтому данную систему труно назвать "новой". Тем не менее, подобный вопрос возникает у каждого, кто привык к ROS1, но со второй версией ещё не знаком. Беглое знакомство с документацией показывает, что основные концепци не изменились, есть издатели и подписчики, обмен сообщениями происходит через топики, сервисы по-прежнему работают. Разве что вместо команд типа rosrun теперь нужно писать ros2 run, а сам ROS2 теперь работает в Windows и MacOS. Но давайте посмотрим на детали.