XML хорош тем, что позволяет описать почти всё, что угодно. В ROS он используется для описания роботов (URDF, SDF), и чем больше робот, тем больше текста содержит файл, который и создавать бывает не просто, а изменять параметры ещё сложнее. Xacro (XML Macros) является языком макрорасширений для работы с XML. Он позволяет определять как отдельные параметры, так и целые блоки, которые будут преобразованы в текст и вставлены в заданном месте. Если вы знакомы с макросами в C/C++, с Xmacro тоже легко разберётесь.
