Если вы хотите сохранить все сообщения, которыми обмениваются ноды во время работы, воспользуйтесь командой rosbag. Она не только позволяет записать сообщения, но также повторно воспроизвести их, т.е. вы можете сохранить сессию, а затем заново её "прокрутить".
среда, 9 августа 2017 г.
четверг, 3 августа 2017 г.
ROS. Сервисы
Наряду с нодами, ROS предоставляет ещё один тип программ, называемый сервисами. Их главное отличие заключается в способе общения. Если нода посылает сообщение на топик и не заботится о том, получил ли его кто-нибудь, то при обращении к сервису нужно указать конкретно, к какому именно. Кроме того, сервис возвращает своему клиенту ответ, так что связь оказывается двусторонней и направленной. Как следует из названия, данный тип программ введён для выполнения вспомогательных действий и оказания услуг. Если провести аналогию с вокзалом, топик - это информационное табло отправления/прибытия поездов (оператор публикует актуальную информацию, пассажир идёт в нужное время на требуемый путь), а сервисом будет являться покупка билета или обращение в справочное окно.
Подписаться на:
Сообщения (Atom)