YAML. Формат представления данных

Описание параметров в ROS будет неполным без упоминания языка разметки для преставления этих самых параметров. Если в простейшем случае значение можно описать с помощью одного числа, и ничего дополнительного придумывать не нужно, то для списка величин уже потребуются некоторые правила разметки. Тут и возникает потребность в чём-то вроде YAML.

URDF. Язык описания роботов

Для описания роботов в ROS используется язык URDF (Universal Robotic Description Format), который является, по сути, диалектом XML. Данный язык представляет робота как совокупность звеньев (link), сочленений (joint), сенсоров и ряда вспомогательных параметров. Для подробного ознакомления с данным форматом могут быть полезны ресурсы: руководство, спецификация элеметов.

Описание звена в общем виде может быть представлено следующим образом. Блок visual содержит видимую модель робота, т.е. описывает его геометрию и свойства поверхности. Геометрия может быть задана как простейшими формами (цилиндр, параллелепипед), так и сеткой, полученной в CAD-системе. Блок collision описывает ту модель, которая будет использована при выявлении столкновений с другими объектами. Чаще всего эта часть совпадает с описанием блока visible, но может и отличаться. Например, для ускорения расчётов сложный профиль поверхности может быть аппроксимирован каким-либо примитивом. В блоке inertial содержатся физические свойства звена, такие как масса или инерция.