Среди рассмотренных способов взаимодействия объектов в ROS топики ориентированы на одностороннюю связь, а сервисы хоть и рассчитаны на общение типа "вопрос - ответ", но предполагают мгновенное исполнение команды. Если же процесс требует времени, придётся ждать, пока он не завершится.
Для того, чтобы работать с протяжёнными во времени процессами (типа вращения звеньев манипулятора) в ROS предусмотрен специальный тип сервиса - action. Он также имеет клиент-сервисную архитектуру, но при этом клиент имеет возможность отслеживать текущее состояние процесса, а также прерывать его, если необходимо.
