Управление роботом-манипулятором требует решения прямой и/или обратной задач кинематики, т.е. определение положения рабочего инструмента при заданных параметрах суставов, либо вычисление углов/смещений по осям для обеспечения желаемых координат и ориентации инструмента. В общем случае, это нетривиальная задача. К счастью, фреймворк MoveIt! в системе ROS берёт эти расчёты на себя. Документацию по его использованию можно найти на официальном сайте. В этом посте я попытаюсь применить MoveIt! к разработанной ранее модели робота.
