Gazebo - это симулятор механических систем, и прежде всего роботов. Он позволяет учесть не только геометрию модели, но также и её динамику. Это бесплатная программа с открытым исходным кодом. Gazebo не является частью ROS, но глубоко интегрирован с этой системой, и обычно входит в full desctop версию. Когда-нибудь я напишу об этой программе подробнее, пока же достаточно знать, что она есть.
