Для выполнения полезной работы либо сам робот, либо отдельные его компоненты выполняют перемещение в пространстве. Обычно мы можем ввести локальные системы координат, связанные с компонентами робота и внешним миром и образующие "дерево". Если для каждой локальной системы координат мы укажем родительскую, а также определим положение и ориентацию в заданный момент времени, то получим описание положения всей системы в пространстве.
tf2 предназначен для работы с трансформациями. Этот инструмент, решает следующие задачи:
- обмен данными о трансформациях в системе;
- хранение истории трансформаций;
- определение преобразований между двумя системами координат.
