Попробуем создать собственный пакет и добавить туда первую ноду - программу, которая будет печатать на экране традиционное "Hello, World!". Прежде всего понадобится настроить окружение, т.е. директории, в которых будет лежать пакет. Для этого в новых версиях ROS используется группа программ catkin. Допустим, наш пакет будет лежать в папке my_ros_ws. Тогда для создания окружения нужно выполнить следующие команды:
mkdir -p ~/my_ros_ws/src
cd ~/my_ros_ws/
catkin_make
